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库卡机器人用示教器 KRL 的切换函数编程教程
发布时间：2019-11-08        浏览次数：2109        返回列表
 

库卡示教器编写简单切换函数的程序

概述
      机器人控制系统*多可以管理 4096 个数字输入端和 4096 个数字输出端
      输入 / 输出端通过可作为选项配备的现场总线系统实现
      根据用户要求进行专门配置
      项目设计通过 WorkVisual 进行

        

简单切换函数的用途

      简单开 / 关一个输出端 （含预进 / 预进停止）
      给输出端加上脉冲
      用主进指针来切换输出端 （无预进停止）

简单开 / 关一个输出端

      接通一个输出端

     $OUT[10]=TRUE
     
      关闭一个输出端

      $OUT[10]=FALSE
 
      通过输出端的切换将生成一个预进停止，因此不能进行轨迹逼近运动
   
     PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20
     $OUT[30]=TRUE
     PTP P21 CONT Vel=100%PDAT21

          [SGQ0VD13{QVR6})K9`T(SI

      用指令 CONTINUE 可取消预进停止
      用指令 CONTINUE 也同时切换到预进
      可用 CONTINUE 轨迹逼近
      CONTINUE 仅涉及下一行 （包括空行）

     PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20
     CONTINUE
     $OUT[30]=TRUE
     PTP P21 CONT Vel=100%PDAT21
 
       GA$3`1GZ}37I52I%J(@55IN
用主进指针来切换

      *多可有 8 个输出端根据主进切换，不会引起预进停止
      如果编程设定了**停止，则达到目标点时切换
      如果编程设定了轨迹逼近，则将在向目标点进行轨迹逼近运动的中点切换
 
     LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
     $OUT_C[30]=TRUE
     LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21

       WTFHR~2R[N)T{XR`3{3Q]KQ

   
 给输出端加上脉冲
   
      设定一个脉冲
      在此过程中，输出端在特定时间内设置为定义的电平
      此后输出端由系统自动复位
      PULSE （脉冲）指令触发一次预进停止

 句法
     PULSE ( 信号，电平，脉冲宽度 )

     %5K}V5ZT39IK)TA14Y3`@2W

     PULSE ($OUT[30], TRUE, 20); 正脉冲
     PULSE ($OUT[31], FALSE, 20); 负脉冲

     如果在结束指令之前编程设定了一个脉冲，则程序处理时间将相应延长

     PULSE($OUT[50],TRUE,2)
     END

      4Y(Y}[~A]5Z8YJ7~S}]5O6J

    如果在脉冲激活状态将程序处理复位 (RESET) 或中断 (CANCEL)，则脉冲将立即复位

     PULSE($OUT[50],TRUE,2)
     ; 现在程序复位或取消选择

       `P37@51~U5`5(H{0XJQ)`Z7

     带预进停止的输出端切换

     LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
     $OUT[50]=TRUE ; 接通
     LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
     $OUT[50]=FALSE ; 关断
     LIN P22 CONT Vel=100%PDAT22

借助脉冲功能带预进停止的输出端切换

     LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
     PULSE ($OUT[50], TRUE, 1.5) ; 正脉冲
     PULSE ($OUT[51], FALSE, 1.5) ; 负脉冲
     LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21

在预进过程中的输出端切换

     LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
     CONTINUE
     $OUT[50]=TRUE ; 接通
     LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
     CONTINUE
     $OUT[50]=FALSE ; 关断
     LIN P22 CONT Vel=100%PDAT22
  
借助脉冲功能在预进过程中的输出端切换
     LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
     CONTINUE
     PULSE ($OUT[50], TRUE, 1.5) ; 正脉冲
     CONTINUE
     PULSE ($OUT[51], FALSE, 1.5) ; 负脉冲
     LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21
 
带主进的输出端切换

     LIN P20 CONT Vel=100% PDAT20
     $OUT_C[50]=TRUE
     LIN P21 CONT Vel=100%PDAT21

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