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KUKA机器人-奇异点介绍
发布时间:2019-09-10        浏览次数:57        返回列表
 

关于库卡机器人奇点位置

       有着6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置。

       当即使在给定状态和步骤顺序的情况下,也无法通过逆向运算(将笛卡儿坐标转换成轴坐标值)得出**数值时,即可认为是一个奇点位置。或者当*小的笛卡儿坐标变化也能导致非常大的轴角度变化时,即为奇点位置。奇点不是机械特性,而是数学特性,因此奇点只存在于轨迹运动范围内,而在轴运动时不存在。

顶置奇点α1

       在顶置奇点α1位置(见下图)时,腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A1。

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       轴A1的位置不能通过逆向运算进行明确确定,可以赋以任意值。

延展位置奇点α2

       对于延伸位置奇点α2(见下图)来说,腕点(即轴A5的中点)位于机器人轴A2和A3的延长线上。机器人处于其工作范围的边缘。

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       通过逆向运算将得出**的轴角度,但较小的笛卡儿速度变化将导致轴A2和A3较大的轴速变化。

手轴奇点α5

       对于手轴奇点α5(见下图)来说,轴A4和A6彼此平行,并且轴A5处于0.01812°的范围内。

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       通过逆向运算无法明确确定两轴的位置。轴A4和A6的位置可以有任意多的可能性,但其轴角度总和均相同。




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