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库卡示教器操作在工具坐标系中移动机器人
发布时间:2019-07-04        浏览次数:953        返回列表
 

 
库卡示教器操作在工具坐标系中手动移动

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在工具坐标系中手动移动时,可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人。
 
因此,坐标系并非固定不变 (例如:世界坐标系或基坐标系),而是由机器人引导。
 
在此过程中,所有需要的机器人轴也会自行移动。 哪些轴会自行移动由系统决定,并因运动情况不同而异。
 
工具坐标系的原点被称为 TCP,并与工具的工作点相对应。
为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。
可供选择的工具坐标系有 16 个。
速度可以更改 (手动倍率: HOV)
仅在 T1 运行模式下才能手动移动。
确认键必须已经按下。

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工具坐标时手动移动的原则

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在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人:
沿坐标系的坐标轴方向平移 (直线): X、Y、Z
环绕着坐标系的坐标轴方向转动 (旋转 / 回转): 角度 A、B 和 C
使用工具坐标系的优点:
要工具坐标系已知,机器人的运动始终可预测。
可以沿工具作业方向移动或者绕 TCP 调整姿态。
工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向: 粘胶喷嘴的粘结剂喷出方向,抓取部件时的抓取方向等。

1. 选择工具作为所用的坐标系。
                    
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2. 选择工具编号

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3. 设定手动倍率。

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4. 按下确认开关的中间位置并保持按住。

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5. 用移动键移动机器人。

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6. 或者: 用 3D 鼠标将机器人朝所需方向移动。

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