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主要通过仿真分析研究机器人的轨迹规划和关节控制方法,内容概括如下：
(1)根据齐次坐标变换理论,采用D-H参数法建立机器人的运动学模型,并借助Robotic toolbox、SimMechanics等软件工具验证模型的正确性。
(2)在机器人运动学模型的基础上,研究机器人任务路径插值方法。采用抛物线插值路径点,用等弦长的方式,由抛物线内弦逼近插值曲线。
(3)由已知的KUKAKR6-2机器人各项参数,在SimMechanics环境下建立机器人的仿真模型,为轨迹规划与控制研究做好准备。
(4)机器人关节轨迹规划方法,使用7次B样条曲线规划关节轨迹,得到关节速度、加速度、加加速度均连续,并可以任意设定起点和终点运动参数的关节轨迹。在此基础上,使用遗传算法规划时间*优轨迹,提出了一种6关节运行时间同步*优的轨迹规划方法,同时利用MATLAB软件进行仿真分析,验证了算法的有效性。
(5)借助Simu
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